Son más cortos en comparación con otros milpiés, con sólo doce segmentos corporales y 17-19 pares de patas, y son capaces de enroscarse formando una bola cuando se les molesta.El collum o cuello, primer segmento después de la cabeza, es pequeño, mientras que el segundo terguito es muy agrandado.En los machos adultos el último par de patas se ha modificado en forma de telópodos, apéndices que utilizan para sujetar a la hembra durante la cópula.[2][3] También poseen otro tipo de glándulas que emiten una sustancia olorosa para atraer a la hembra.[6] Glomerida contiene aproximadamente 30 géneros, aunque la relación entre ellos se discute.Los oniscomorfos se unen con la poco conocida Glomeridesmida en la infraclase Pentazonia, que se caracteriza por los telópodos posteriores y los cuerpos relativamente cortos y es el grupo hermano de Helminthomorpha.
