El padre de Lacy era un profesor que tocaba la guitarra con Arnett Cobb, Illinois Jacquet y Eddie Cleanhead Vinson .

En 1979 ingresó en el Berklee College of Music de Boston, donde estudió trombón y composición.

Sus compañeros de clase incluyeron a Branford Marsalis, Greg Osby y Marvin Smith.

También ha trabajado con Lester Bowie, Marty Ehrlich, Michael Formanek, Slide Hampton, Roy Hargrove, Rufus Reid, Henry Threadgill, Steve Turre, McCoy Tyner y Bobby Watson.

[3]​ Con Mingus Big Band Con Lester Bowie Con Roy Hargrove Con David Murray Con Henry Threadgill Con Steve Turre Con McCoy Tyner Con otros