Compendia las virtudes humanas y literarias del renacimiento y ha sufrido un injusto olvido hasta épocas recientes, en que se ha revalorizado su lírica gracias a los estudios de Luis Cernuda, Elías L. Rivers, José María de Cossío, Alfredo Lefebvre y Manuel Moragón, entre otros, para destacarlo como uno de los principales autores italianizantes posteriores a Garcilaso de la Vega.

Como su padre y su hermano, se consagró a la carrera militar, que no tardó en detestar ansiando la vida contemplativa.

Para él la guerra no tenía sentido, por lo que al respecto compuso este irónico soneto: Lo que él ansiaba fuertemente era una soledad introspectiva y ascética que lo condujese a Dios, lo que él llamaba "hombre interior": Combatió como capitán en San Quintín, donde tuvo una actuación destacada, tanto que el emperador Carlos I lo mencionaría por su valor; y, ya general de artillería, fue enviado a Flandes en 1572 bajo el mando de Fadrique Álvarez de Toledo y Enríquez de Guzmán, hijo del duque de Alba; durante el asedio de Haarlem, donde fue herido por un mosquetazo en un pie.

Como poeta es uno de los representantes del neoplatonismo en la poesía española y fue tan alabado en su época que el mismo Miguel de Cervantes lo llamó «el Divino» en su obra La Galatea.

Su hermano Cosme editó en dos partes (Milán, 1589; Madrid, 1591) lo que pudo hallar de su obra, en la que destacan en particular los sonetos donde revela su desengaño y disgusto por la vida militar que llevaba y expresa su deseo de retirarse para llevar una vida contemplativa en soledad y en contacto con la naturaleza.