Cuando realizó una prueba para el grupo de Emilio Castillo, el futuro líder del Tower of Power, este le convenció para que tocase el bajo en la banda.
El propio Prestia recuerda que hubo una conéxión "inmediata e incendiaria" con el batería del grupo, David Garibaldi, con quien establecería uno de los binomios rítmicos más originales e influyentes de la historia: el estilo rápido y nervioso del baterista cuajaba perfectamente con el enfoque seco y percusivo del bajista, y la combinación resultante, junto con la potente sección de vientos de la banda, definiría en adelante el sonido del famoso grupo, con el que continuaría trabajando en las tres décadas siguientes.
Gravemente enfermo en los últimos años, varios amigos y seguidores crearon una página web con el objetivo de ayudar a reunir el dinero necesario para pagar los gastos médicos del artista.
Finalmente, en 2005, Francis fue sometido a un delicado trasplante de hígado, y desde entonces ha reiniciado lentamente su actividad profesional.
Junto con James Jamerson , Stanley Clarke, Anthony Jackson y el gran Alphonso Johnson, "Rocco" Prestia forma parte de la generación de bajistas que - precediéndola en el tiempo- facilitaron la gran revolución que trajo consigo Jaco Pastorius a mediados de los años '70.