De origen hidalgo, emigró con diecinueve años a América, donde trabajó como periodista y profesor.

Codirigió en esta ciudad un colegio modelo de primera y segunda enseñanza, publicó una gramática que conoció varias reimpresiones, dirigió la revista literaria El Talismán, colaboró en El Comercio y participó en el apogeo del Romanticismo en Perú al lado de Carlos Augusto Salaverry, Manuel Nicolás Corpancho, Manuel Adolfo García, José Arnaldo Márquez, Ricardo Palma, Clemente Althaus, Luis Benjamín Cisneros y Constantino Carrasco y Rossel; fue el líder indiscutible de la bohemia peruana en esos años y terminó casándose con una dama de la alta sociedad, Ricardina Balta Caravedo, hija del coronel Juan Francisco Balta, hermano del presidente José Balta.

En 1855 pasó por Chile, Bolivia, Ecuador, Colombia, Guatemala y México, entablando amistad en todos estos lugares con los poetas más representativos.

Fue un gran amante de la naturaleza, a la que cantó con entusiasmo, inspiración auténtica y voz sonora, aunque su voz resulta a veces demasiado altisonante, retórica y universalista: Después de haber sido ortodoxo, en Barcelona terminó convirtiéndose en un osado racionalista, enemigo de los frailes y los jesuitas y abrazando la iglesia anglicana.

Rubén Darío escribió sobre Velarde: "Pocos poetas hemos leído que expresen mejor los hondos sentimientos, las íntimas penas, que el autor de los Cánticos del Nuevo Mundo.