Hijo del juez Giovanni Maria Contelori y de Lucrezia (o Laura) Libicini,[1] estudió en el Collegio Romano bajo la protección del cardenal Scipione Caffarelli Borghese.
En 1616, ya doctor en Teología y en Derecho civil y canónico, se le encargó la compilación del catálogo de la biblioteca del decano de la Rota Giovanni Battista Coccini; posteriormente, mientras se desempeñaba como abogado en la Curia romana, los Barberini le encargaron ordenar su biblioteca.
Cuando en 1630 ambos oficios se separaron, Contelori quedó a cargo del archivo, mientras la biblioteca fue puesta bajo la dirección de Orazio Giustiniani.
[7] El nuevo papa le puso al frente de la congregación que debía traducir la Biblia al árabe (a pesar de que Contelori no manejaba este idioma) y le concedió la abadía de Santa Maria in Pantano, que pronto cedió a su sobrino.
Varios años después su familia mandó poner en su honor una lápida en Santa María Magdalena de Roma.