Este efecto fue descubierto por el ingeniero polaco Ivan Osipovich Yarkovsky (1844–1902), cuya afición era la investigación de problemas científicos.
Mientras escribía para un panfleto alrededor del año 1900, Yarkovsky observó que el calentamiento diurno de un objeto rotador en el espacio podría influir a largo plazo las órbitas de los cuerpos de pequeñas dimensiones, especialmente meteoroides y pequeños asteroides; de hecho el efecto actúa con mayor intensidad en los objetos menores y solo débilmente en los mayores.
Un hallazgo extraordinario que habría sido relegado al olvido de no ser por el astrónomo estonio Ernst Öpik (1893–1985) quien, décadas más tarde, debatió acerca de la posible importancia que el efecto Yarkovsky podría tener en el movimiento de los meteoroides dentro del Sistema Solar.
Generalmente se identifican dos componentes del efecto: Adicionalmente, para períodos más extensos, en los cuales el eje de rotación del cuerpo es alterado por las colisiones con otros cuerpos (y por lo tanto también cambia la dirección del efecto diurno), el efecto estacional tenderá a ser dominante.
Las condiciones detalladas anteriormente pueden lógicamente complicarse en el caso de cuerpos con órbitas muy excéntricas.