En 1811 participó como capitán en la Expedición de Belgrano al Paraguay luchando en Paraguari y Tacuarí.

[2]​ En la batalla de Tacuarí, Pedro Ríos continuó guiando al mayor Vidal y además tocando el tambor.

Luchó a órdenes de Belgrano en Tucumán, Salta, Vilcapugio y Ayohúma.

El ministro Rivadavia quiso que ratificara la denuncia por escrito, para poder imputar a alguien.

De todos modos, recuperó la libertad a los pocos días.