Desde lo alto de su torre del homenaje, en días claros, se ve hasta Lisboa.Las fuerzas musulmanas que defendían Palmela la abandonaron, yendo a refugiarse al castillo de Alcácer do Sal.Las fuerzas musulmanas, sin embargo, se reorganizaron, recuperando la margen sur del río Tajo.Con la subida de Sancho I (1185-1211) al trono, la población y sus dominios fueron donados por el soberano a la Orden de Santiago, juntamente con Almada y Alcácer do Sal (1186), época en la que Palmela recibió su fuero.Su hijo y sucesor, Dinis (1279-1325), confirmó el fuero a la villa (1323), creyéndose que date de esta fase la construcción de la torre del homenaje, en estilo gótico, defendiendo la puerta principal.En el siglo XVI, el rey Manuel I (1495-1521) otorgó el nuevo fuero a la villa (1512).En el siglo XVIII la estructura del castillo quedó seriamente dañada por el terremoto de 1755.El castillo, en la cota de 240 metros por encima del nivel del mar, presenta planta poligonal irregular, orgánica (adaptada al terreno), con las murallas reforzadas por torreones de planta cuadrada y circular.
Castillo de Palmela: vista desde la ciudad.
Castillo de Palmela: vista de las murallas y entrada.
