Participó con Roberto Ivens en la célebre travesía entre Angola y la costa del océano Índico.En 1860 se embarcó como guardiamarina para Angola a bordo de la corbeta D. Estefânia, al mando del príncipe D. Luís, más tarde rey, permaneciendo durante tres años en la estación naval de África Occidental.Estas expediciones se integraban en un contexto político marcado por un fuerte brote expansionista europeo, en los dominios del continente africano, anticipándose a la histórica Conferencia de Berlín, celebrada en 1885.Hecho el trayecto Benguela-Bié, las divergencias entre Serpa Pinto y Brito Capelo llevan a la expedición a dividirse, ya que Serpa Pinto, por su propia iniciativa, trataba de lograr la travesía hasta Mozambique.[4] Desde el comienzo del viaje Serpa Pinto intentó desviar los objetivos de la expedición.[5] Brito Capelo y Roberto Ivens permanecieron fieles al proyecto original concentrando su atención en la misión para la que habían sido nombrados, es decir, en las relaciones entre las cuencas del Zaire y del Zambeze.Por otro lado, con la intención de configurar una ruta comercial que uniese Angola y Mozambique los nombró el 5 de noviembre del mismo año para hacer los reconocimientos y exploraciones necesarios.El 24 de ese mes, al solicitar la renuncia terminó su carrera militar.A lo largo de su carrera, Hermenegildo Capelo recibió, entre otros, las siguientes distinciones:
