El origen del castillo de Melfi data del siglo XI por los normandos, construido en un lugar estratégico que sirve como puerta de enlace entre Campania y Apulia.
El Papa nombró a Roberto Guiscardo duque de Apulia y Calabria.
En 1232, Federico II organizó en el castillo el casamiento del marqués de Monferrato y su sobrina Bianca Lancia, que se convirtió en su esposa y con quien tuvo a un hijo llamado Manfredo.
El castillo tuvo que someterse a dos violentos terremotos en 1851 y 1930, pero, a diferencia de los otros monumentos de Melfi que fueron dañados severamente, el castillo salió casi ileso.
Hoy en día, el edificio alberga el Museo Nacional de Melfese, inaugurado en 1976.
Después de cruzar el puente se puede ver una puerta que contiene una inscripción del siglo XVIII que honra los hechos de Carlos V y Andrea Doria.