Solamente cuando cayeron Numancia y Termancia, pudieron los césares romanos decir que la vieja Atienza había sido hecha suya.

La conquista definitiva de Atienza y su castillo tiene lugar en 1085, cuando Alfonso VI tomó Toledo, rindiéndose al mismo tiempo los enclaves más significativos del reino.

Durante el siglo XV diversos hechos de armas causaron importantes daños a la villa y al castillo atencinos.

[cita requerida] En el siglo XIX, concretamente en el año 1811, comenzó su deterioro y ruina, manteniéndose en ese estado hasta etapas actuales.

En su centro se abren dos profundos aljibes que sirvieron en sus tiempos para recoger el agua de la lluvia.

Como elemento defensivo destaca el garitón volado, único en todo el edificio y que se coloca en la esquina más meridional de esta parte del castillo.