En 1728, su padre y su hermano mayor, Cristián Felipe, murieron, y entonces se convirtió en príncipe de Waldeck-Pyrmont.
La familia Waldeck tenía una tradición de servicio militar en el ejército holandés.
El príncipe Jorge Federico de Waldeck ya había liderado al ejército holandés en la guerra de los Nueve Años.
En la guerra de sucesión austríaca, Carlos fue elegido como comandante del ejército holandés por los Estados Generales de los Países Bajos, como contrapeso del príncipe Guillermo IV de Orange, quien confió completamente en su cuñado, el duque de Cumberland.
En 1746, Carlos se convirtió en mariscal de campo del Sacro Imperio Romano Germánico.