Federico Antonio Ulrico de Waldeck-Pyrmont (en alemán: Friedrich Anton Ulrich zu Waldeck und Pyrmont; Waldeck, 27 de noviembre de 1676-Arolsen, 1 de enero de 1728) fue el primer príncipe reinante de Waldeck-Pyrmont de 1712 a 1728.

Era el hijo del conde Cristián Luis de Waldeck y de la condesa Ana Isabel de Rappoltstein.

El 6 de enero de 1712 fue elevado a príncipe por el emperador Carlos VI del Sacro Imperio Romano Germánico.

Contrajo matrimonio con la condesa palatina Luisa de Zweibrücken-Birkenfeld, hija del conde palatino Cristián II de Zweibrücken-Birkenfeld y de la condesa Catalina Ágata de Rappoltstein, en Hanau, el 22 de octubre de 1700.

Tuvieron cinco hijos y seis hijas: