De origen galaico-portugués del norte peninsular, pronto se extendió por Castilla y alcanzó su esplendor en el siglo XII.
Los ejemplos más antiguos que se conservan datan de finales del siglo XII.
La rima es consonante, aunque puede haber algún caso de asonante en las cantigas menos cuidadas o más primitivas.
No obstante, algunas cantigas de amigo hacen referencia a ambientes domésticos: la muchacha teje, se dirige a su madre, etc.[4] La cantiga de amigo es comúnmente un monólogo de la muchacha enamorada, pero se encuentran también diálogos entre la madre y la hija o entre el amigo y la enamorada.
Su rasgo más característico es el uso de recursos estilísticos como el paralelismo y el leixaprén.
Como señalan Pedraza y Rodríguez (1984), hasta el descubrimiento de las jarchas, las más tempranas muestras del lirismo peninsular eran los cancioneros galaicoportugueses.
También existen recopilaciones y antologías, entre las que destacan las de José Joaquim Nuñes, Cantigas d’amigo y Cantigas d’amor, que reúnen las aparecidas en los cancioneros mencionados.