En esa época establece amistad con otros jóvenes que tendrían un destacado papel en los sucesos posteriores, Carlos Leijás, Israel Tápanes, Reinaldo Benítez y los hermanos Mario y José Fuentes.

Vinculado a los emigrados latinoamericanos, participó en diversas manifestaciones y escribió para el periódico La voz de Cuba un crítico artículo contra Batista titulado Identificación Moral.

En 1955 fue detenido en San Francisco por el departamento de inmigración y finalmente deportado a México.

[2]​ Regresó a Cuba el 5 de junio de 1955 y mientras volvía a trabajar en El Arte y se sumaba a la lucha contra el régimen de Batista, en septiembre contrajo matrimonio con Isabel Blandón, una enfermera salvadoreña que había conocido en San Francisco.

Esta vez, golpeado y conducido al BRAC (Buró para la Represión de Actividades Comunistas) donde fue fichado como comunista por el cuerpo policial del dictador Fulgencio Batista.

En septiembre se encontraba en México, donde logró establecer contacto con Fidel Castro, quien organizaba una expedición revolucionaria que regresaría a Cuba para iniciar la gesta contra el régimen de Fulgencio Batista.

Su valentía y arrojo contribuyen a formar el mito del «Señor de la Vanguardia».

En marzo de 1958 se convirtió en el primer jefe del movimiento que llevaba el combate más allá de la Sierra Maestra, a los llanos del Cauto.

El comandante Camilo Cienfuegos era muy querido por su humildad, sencillez y sonrisa franca, incluso se llegó a comparar su popularidad con la del jefe revolucionario Fidel Castro.

[14]​ Una de las teorías sobre su muerte, sostiene que Camilo llegó al campamento de Columbia para reunirse con Raúl Castro quien le reclamó por no haberle traído a Huber Matos para juzgarlo; conflicto que hizo que ambos sacaran las armas y debido a eso un tercero disparara a Camilo quitándole la vida.