Una versión dice que el dulce fue inventado en Brasil, después de la Segunda Guerra Mundial (1939-1945).
Entonces, descubrieron que la mezcla de leche condensada y chocolate resultaría en un dulce muy gustoso.
[2] Otra historia cuenta que el dulce fue un homenaje al Brigadier Eduardo Gomes, liberal, de buena apariencia masculina.
El dulce fue creado durante la primera campaña del candidato a la presidencia, por la conservadora UDN, después de Getulio Vargas.
[3] Con el tiempo, el Brigadeiro fue cada vez mejorado y otras recetas fueron creadas a partir de la original, como Beijinho, Casadinho, Cajuzinho, etc.
Pueden ser servidos en tasas, jarras, ollas pequeñas, tubos, cucharas y cajitas que parecen cajas de joyería.
Luego, en el 2014 fue abierta la primera tienda de Brigadeiros en Nueva York, obteniendo gran éxito.
Con la onda de los Brigadeiros gourmet fueron creadas versiones sofisticadas del sabor original que apenas llevaba chocolate en polvo.