Era el segundo hijo del rey Geza II y su esposa Eufrosina de Kiev.

Alrededor de 1161, Eufrosina concedió a Bela un ducado, que incluía Croacia, Dalmacia central y probablemente Sirmio.

Bela fue designado heredero del emperador Manuel I Comneno en 1165 y participó en tres campañas bizantinas contra Hungría.

Antes de su partida, prometió que nunca entraría en guerra contra el Imperio bizantino.

Bela luchó contra su hermano menor Geza, a quien mantuvo en cautiverio durante más de una década.

[2]​ La referencia contemporánea de Juan Cinnamo sobre el «territorio que su padre, aún vivo, había repartido»[4]​ a Bela demuestra que Geza II concedió un territorio distinto como infantazgo a su hijo más joven.

[6]​[7]​[8]​[9]​ Los historiadores Ferenc Makk y Gyula Moravcsik coincidieron en que Bela también recibió Croacia de su padre.

[25]​ Bela, su tío Esteban IV y un pariente lejano —Esteban Calamano— acompañaron al emperador durante la campaña.

[51]​ Una carta escrita por el emperador bizantino Isaac II Ángelo en 1196 dice que, en la misma ocasión, Bela se comprometió a que nunca apoyaría a los serbios si esto luchaban contra el Imperio bizantino.

[54]​ Fue elegido por unanimidad por los «dignatarios del reino húngaro», según una carta escrita por el papa Alejandro III en 1179.

[55]​ Sin embargo, la coronación se retrasó, porque el arzobispo Lucas de Esztergom rechazó realizarla.

[54]​ El clérigo acusó de simonía al rey, porque Bela había dado una preciosa capa a su delegado.

[55]​[49]​[57]​[58]​ Sin embargo, la mayoría de los barones y prelados permanecieron leales al nuevo monarca.

[68]​ El emperador teutón ordenó al nuevo duque de Austria —Leopoldo V— tomar Bohemia por asalto.

[72]​ El favorito del rey durante mucho tiempo —el arzobispo Andrés (András) de Kalocsa— lo insultó hacia 1178.

[73]​[74]​ El papa Alejandro III castigó al rey húngaro con sanciones eclesiásticas, pero Bela se reconcilió con el arzobispo Lucas de Esztergom, quien lo absolvió y excomulgó a Andrés de Kalocsa.

[73]​ El conflicto terminó con un compromiso mediado por la Santa Sede: Andrés pidió a Bela que lo perdonara y este último lo restauró en su posición de arzobispo.

[75]​[61]​ En los años 1180, Bela inició la construcción de un castillo real imponente y una nueva catedral en Esztergom.

[76]​ Según una inscripción en un ladrillo encontrado en Bulkeszi (Maglić, Serbia), Bela patrocinó el bautismo de un «colono [alemán] convidado» en esa aldea.

[79]​[80]​ Según la Crónica iluminada (Chronicon Pictum), el rey húngaro «introdujo la misma forma de abordar las peticiones como era costumbre en la corte romana e imperial»,[81]​ lo que sugiere que la Real Cancillería comenzó a funcionar como una oficina independiente durante su reinado.

[84]​ Seis meses más tarde, Bela había restaurado su suzeranía sobre Dalmacia, pero no hay explicaciones detalladas contemporáneas de los acontecimientos.

[93]​[96]​ Andrónico I Comneno asesinó al emperador Alejo II a fines de 1183.

[102]​ El dogo Orio Mastropiero asedió Zadar en 1187,[103]​ pero la flota veneciana no pudo apoderarse de la ciudad bien fortificada.

[106]​ Román I Mstislávich —príncipe de Vladímir-Volinia— pronto ocupó Hálych, pero Bela invadió el principado y lo expulsó.

[110]​ Bela le dio la bienvenida y envió una tropa para escoltar a los cruzados por la península balcánica.

[110]​[107]​ Bela medió un tratado de paz entre Barbarroja e Isaac II Ángelo, cuya mutua desconfianza casi había causado la guerra entre los bizantinos y los cruzados alemanes.

[108]​ En 1191, Bela se reunió con su yerno Isaac II Ángelo en Filipópolis (Plovdiv, Bulgaria) y Sirmio, pero los resultados de sus negociaciones permanecen desconocidos.

[114]​ Isaac II Ángelo exigió la retirada de las tropas y amenazó a Bela con la guerra.

[117]​ En 1194, designó a su hijo mayor Emerico —quien ya había sido coronado rey— para administrar Croacia y Dalmacia.

[135]​ Su hermana menor —Constanza— se casó con el rey Otakar I de Bohemia hacia 1198.