Las arpas se conocen desde la Antigüedad en Asia, África y Europa; se remontan al menos al año 3500 a. C. Este instrumento alcanzó gran popularidad en Europa durante la Edad Media y el Renacimiento, donde evolucionó dando lugar a una amplia gama de variantes.
Se extendió llegando a las colonias de Europa, logrando una especial popularidad en América Latina.
El arpa es un instrumento característico en las músicas tradicionales de países como Alemania, Chile, Colombia, Irlanda, México, Nicaragua, Paraguay, Perú y Venezuela, entre otros.
Se conocía ya en la antigua Asiria, en Israel y Egipto,[cita requerida] de donde pasó a Grecia.
A mediados del XVII unos constructores tiroleses inventaron el arpa de ganchos, con los cuales era posible estirar la cuerda y subirla un semitono.
En esta época fueron muchos los mecanismos incorporados para subir el tono, pero todos accionados manualmente, por lo que debía hacerse antes de empezar la interpretación.
A raíz del descubrimiento se inspiraron numerosas ideas a cual más estrafalarias para ampliar las posibilidades del arpa (como fue la colocación de doble número de pedales y sordinas), pero el mayor éxito lo obtuvo S. Erard en 1811.
Cuando un pedal –llamado de doble acción– se suelta (posición de reposo en la muesca superior), la cuerda pasa libre entre los tornillos (bemol); enganchado en la muesca intermedia, el pedal imprime a los discos una revolución parcial que produce el 1.er semitono (becuadro); enganchado en la muesca inferior, el pedal provoca la continuación del movimiento, lo cual da lugar al 2.º semitono (sostenido).
Los mecanismos opcionales como los sistemas de semitonos, clavijas y puentes se encuentran en el mercado a disposición del comprador.
Este viaje litúrgico de la historia y arquitectura del arpa hace diminuto honor a la importancia que se merece pero puede ayudar a quien hasta ahora desconocía muchos datos de este bello instrumento.
El español Nicanor Zabaleta (1907-1993) está considerado como uno de los más brillantes arpistas del siglo XX.
Es conocido por introducir al arpa a la música electrónica, fusionándola además con instrumentos étnicos en sus composiciones.