En tiempos anteriores, soldados sumerios y egipcios aparecen sin ninguna protección apreciable.
Se desconoce por qué cayó en desuso, aunque es probable que se deba a los tumultos provocados por los Pueblos del Mar alrededor del 1200 a C. Los soldados griegos (hoplitas) solían llevar una túnica corta que terminaba en pliegues simétricos y sobre ella una coraza para el tronco, formada por tiras de cuero con piezas metálicas o bien solo dos piezas (peto y espaldar) que cubrían pecho y espalda y se unían con tiras metálicas o correas sobre los hombros, mientras que la parte delantera de las piernas se defendía con las cnémides o canilleras.
En la historia de Asia Oriental se utilizaban habitualmente armaduras laminadas, como la armadura lamelar, y estilos similares a la cota de malla y la brigantina.
Sobre la mencionada loriga, que llegó en el siglo X hasta cubrir los brazos y muslos, llevaban los caballeros una sobreveste o cota de armas, que más tarde se adornó con los emblemas y figuras propias distintivas de cada uno.
En el siglo XV se añadieron las variedades de yelmo llamadas almete y celada y se adoptó con frecuencia (lo mismo que en el siglo siguiente) la elegante borgoñota, parecida al casco beocio y que dejaba la mayor parte de la cara al descubierto.
Decayó notablemente en el siglo XVII a medida que se perfeccionaban las armas de fuego y en siglo XVIII solamente los coraceros continuaron usando armadura.
Una armadura completa consta de numerosas piezas articuladas, habiendo llegado a reunirse hasta el número de 250 en un solo combatiente con el peso de unos 25 a 30 kg, pero las más comunes e importantes se reducen a unas 25, distribuidas en los cuatro grupos de cabeza, tronco y extremidades superiores e inferiores, sin incluir las armas, en cuyo caso constituye una panoplia.
Se completó en el siglo XVI y comprende las siguientes piezas: Desde remotos tiempos las armaduras eran sometidas a diferentes pruebas para apreciar su resistencia.
Por esto cuando en rodelas, petos y corazas se ven marcas de balas, no hay que creer siempre que las llevaba puestas su dueño al recibir el disparo.