Su nombre tiene su origen en la torre de defensa que se construyó sobre el caserío y que hoy en día forma parte de la iglesia.

Cuenta con una población de 61 habitantes (INE 2024).

En 1843 pertenecía al partido de Aranda y contaba con 68 habitantes.

Existió un monasterio femenino en la localidad, llamado Santa Tosia, priorato del de Santa María de Fuencaliente del Burgo (Soria).

Así se describe a Arauzo de Torre en el tomo II del Diccionario geográfico-estadístico-histórico de España y sus posesiones de Ultramar, obra impulsada por Pascual Madoz a mediados del siglo XIX:[6]​