Diversos contratiempos (principalmente el mal estado de los caminos y el barro existente tras la lluvia de la noche anterior) lo hicieron llegar tarde a la batalla.

Sin vestir aún su armadura y viendo que la vanguardia francesa ya avanzaba hacia el enemigo, Juan cometió el error que minutos más tarde lo llevaría a la muerte: en lugar de esperar a que le trajesen sus armas y lo vistieran, arrebató el escudo de un humilde corneta de su compañía y se arrojó al combate, quedando en medio del salvaje cuerpo a cuerpo entre ambas vanguardias.

Los testigos presenciales manifiestan que Antonio de Brabante sobrevivió a la lucha y fue capturado hacia media mañana.

Al dar Enrique V la orden de sacrificar a todos los prisioneros salvo los más nobles (por los que se podía pedir un buen rescate), Antonio, que portaba el escudo de un plebeyo, fue confundido con él y asesinado sin misericordia.

Antonio se casó en primeras nupcias con Juana de Luxemburgo (Arras, 1402).