[3]​ Los jefes revolucionarios le encomendaron la vigilancia del virrey Antonio Amar y Borbón en el Tribunal de Cuentas.

En los años iniciales de la Provincias Unidas de la Nueva Granada, cuando se presentó la división partidista entre centralistas y federalistas, Ricaurte apoyó al precursor Antonio Nariño y a los partidarios del centralismo y participó así en la primera guerra civil granadina.

En 1813 se alistó en la expedición del ejército neogranadino que se organizó, a solicitud del entonces brigadier Simón Bolívar, para luchar por la libertad de Venezuela, en la expedición que ha sido denominada Campaña Admirable (1813), apenas compuesta inicialmente por 300 hombres, a los que fueron uniéndose muchos más a medida que avanzaban, hasta entrar triunfalmente en Caracas.

Durante el ataque realista, Francisco Tomás Morales se apoderó del Ingenio Bolívar, y al mismo tiempo, una de sus columnas, bajando por la fila de Los Cucharos tomó la «casa alta».

Bolívar aprovechó el desorden momentáneo que se produjo entre los atacantes y lanzó un contraataque.