Los animales terrestres no forman un clado unificado, sino que comparten únicamente el hecho de vivir en la tierra.
Excluyendo a los parásitos internos, las especies que viven en entornos terrestres están representadas por los siguientes diez filos: platelmintos, nemertinos, nematodos, rotíferos, tardígrados (osos de agua), onicóforos, artrópodos, moluscos (gasterópodos: caracoles terrestres y babosas), anélidos y cordados (tetrápodos).
Muchos animales considerados terrestres tienen un ciclo vital que se desarrolla en parte dentro del agua.
No existe un criterio universalmente aceptado para etiquetar estas especies, por lo que algunas designaciones han dado lugar a discrepancias.
Las evidencias fósiles muestran que ciertas criaturas marítimas, relacionadas con los artrópodos, comenzaron a realizar incursiones en tierra hace unos 530 millones de años, aunque no hay razones para creer que la vida animal en la tierra comenzara en ese mismo periodo.
[4] La evidencia sugiere que al pasar el tiempo, hace unos 375 millones de años,[3] los peces óseos mejor adaptados a la vida en aguas poco profundas costeras o pantanosas eran mucho más viables como anfibios que sus predecesores artrópodos.
Por tanto, son probablemente los ancestros comunes más recientes de todos los tretrapodos modernos.
Los moluscos gasterópodos son uno de los grupos más exitosos que se ha diversificado en un hábitat completamente terrestre.
Se considera que algunos miembros de las familias Truncatellidae, Assimineidae y Pomatiopsidae colonizaron la tierra durante el Cenozoico.