En 1520 Santo Tomás de Villanueva le incitó a ingresar en la Orden de San Agustín, y allí profesó en 1523.
Allí estudió el arte de la música, que después amó con pasión.
En 1549 se embarcó como misionero hacia México, pero enfermó y tuvo que volver.
En 1554, siendo prior del convento de Valladolid, Carlos V le nombró predicador real y pasó a Madrid cuando se trasladó allí la Corte en 1561, al convento de San Felipe el Real.
Alonso de Orozco escribió obra latina y castellana.