No se conoce con seguridad la fecha del primer asentamiento humano en Almagro.

Es muy posible que existiera uno en la Edad del Bronce por los indicios hallados alrededor de las Casas Maestrales y en parajes exteriores al centro urbano.

Durante la época romana parece que fue habitada, según consta por el testimonio de Federico Galiano y Ortega, que creyó ver un acueducto durante las obras en el actual Paseo de la Estación.

Se han hallado asimismo monedas de esa época y una lápida romana que se exhibe en el Ayuntamiento, proveniente del Puente Romano de Zuqueca, en Granátula.

De tiempos visigodos no quedan vestigios salvo algunas columnillas decoradas con rombos tallados a bisel, desperdigadas por la población.

La tradición asegura que el maestre don Gonzalo Yáñez concedió fuero a la villa en 1213, confirmado por Fernando III en 1222.

El comercio arraigó en la villa con la concesión de dos ferias por Enrique II en 1374.

En el siglo XV la incorporación del maestrazgo a la Corona en 1487 no variará la situación.

Los problemas financieros del emperador Carlos V hicieron a los banqueros alemanes Fugger beneficiarios de las rentas de las minas de Almadén y los vincularon a Almagro, trayendo consigo a sus administradores Wessel, Xedler, entre otros, cuyas casas solariegas se conservan aún.

Se reformaron la iglesia de San Blas, la Plaza y el Ayuntamiento.

En 1796, Carlos IV concedió a Almagro el título de ciudad.

Los Palillos alcanzaron fama internacional; cuentan algunos horrores de sus venganzas Théophile Gautier, y el evangélico escritor George Borrow, en su obra The Bible in Spain / La Biblia en España (1842), que es en realidad un viaje por la España profunda, nombra a Palillos recurrentemente[9]​ y en términos oprobiosos.

El Festival Internacional de Teatro anual que se celebra desde 1978 ha obligado a habilitar en la ciudad numerosos espacios dramáticos alternativos a su famoso Corral de Comedias entre los que destacan los siguientes.

El museo etnográfico Campo de Calatrava está enclavado sobre una casa restaurada del siglo XVIII dentro del casco urbano de Almagro, próximo a la plaza mayor, en la calle Chile n.º 6.

La mayor parte de los objetos que componen esta colección son oficios del medio rural, distribuidos en salas, recreando ambientes originales de oficios que se han perdido con el tiempo o que han evolucionado con la llegada de nuevas tecnologías.

Está situado en el antiguo Hospital de San Juan, alberga una colección de fondos permanentes, y se realizan exposiciones temporales, conferencias, etc. sobre arte contemporáneo.

Es del gótico tardío con tímidos matices renacentistas, se levanta sobre una lonja y responde al tipo de iglesia columnaria y de salón, modelo muy extendido por La Mancha.

La fachada, con grandes contrafuertes, tiene un gran rosetón de ladrillo fechado en 1602 que proyecta una fuerte luz sobre el altar.

Jacobo Függer decide reedificar, con la intención de agradecer a la divinidad los beneficios recibidos, la antigua ermita del Salvador, nombre que mantiene hasta el siglo XVIII ya que en la actualidad se conoce como Iglesia de San Blas.

La intervención de los Függer en la ermita va a estar condicionada por la construcción ya existente.

Esta segunda fase se puede atribuir a Enrique Egas el Mozo.

El sotocoro muestra un artesonado de madera con los casetones decorados por rosetas.

El convento del Santísimo Sacramento de los Agustinos es una de los más importantes y donde mejor está expresada la cosmovisión barroca conjugando en un todo arquitectura y pintura.

La Iglesia fue mandada construir en 1625 por la familia Figueroa, pero no se comenzaron sus obras hasta principios del siglo XVIII, terminándose en 1719, aunque el claustro estaba todavía sin acabar.

Actualmente no es utilizada para el culto, es usada por el Museo Nacional de Artes Escénicas, como complemento a su programación habitual, gracias a la cesión del Ayuntamiento de Almagro.

En la esquina con la calle Dominicas, existe una pequeña capilla que alberga al "Cristo de la Salud", talla del siglo XVII.

El patio aparece circundado por siete puertas y dos ventanas de rica talla plateresca.

La iglesia responde a la tipología utilizada por las órdenes mendicantes de franciscanos y dominicos durante el siglo XVI.

Fue construida esta ermita en el siglo XVII, tal y como lo certifica la real licencia fundacional en 1626,[13]​ aunque posiblemente existiese una pequeña construcción anterior que funcionase como recinto religioso.

La localidad es conocida en toda la península por su compromiso con las artes escénicas desde que se redescubriera y recuperara en 1954 el que es hoy en día el corral de comedias mejor conservado de toda España (Monumento Nacional desde 1955).