Hijo del coronel cubano Antonio Mauricio Sucre Pardo y Trelles y de la cumanesa Josefa Margarita García de Urbaneja Sánchez de Torres.
[1] En 1779 la familia se trasladó a Cumaná para que su padre sirviera como gobernador de la provincia homónima.
Desde su primer matrimonio tuvo tres hijas y seis hijos,[2] incluidos el mariscal Antonio José (1795-1830); Vicente (n. 1791) y María Magdalena (n. 1800), ambos murieron cuando José Tomás Boves (1782-1814) saqueó Cumaná tras la batalla de El Salado, el 16 de octubre de 1814; y Pedro (n. 1793), fue capturado tras la Segunda Batalla de La Puerta y fusilado por Boves en La Victoria, el 15 de junio de 1814.
Para su segundo matrimonio tuvo once hijos: cuatro varones y siete féminas.
[3] Su primogénito, José María, nació en 1783 y murió en 1855;[4] su benjamina, María del Rosario, nació en 1818 y murió en 1908.