Santa María fue enviado a México (Nueva España) e ingresó en el seminario del Colegio de San Fernando en 1769.
Este colegio había sido fundado en 1732 y en él residió Santa María hasta que fue destinado a las misiones de California.
Santa María es destinado a servir en las misiones de Baja California (México), que habían sido fundadas por los jesuitas setenta años atrás.
Así fray Vicente y la tripulación del San Carlos se convirtieron en los primeros europeos conocidos que pasaron por ese estrecho, anclando en una cala detrás de la isla Ángel.
Una vez cumplida su misión el San Carlos volvió a Monterrey donde se juntó de nuevo la flota.
También se entrevistó con fray Junípero Serra, Francisco Palou y Pedro Cambó que se habían unido en San Gabriel a esta expedición con destino a la bahía San Francisco para establecer allí una misión y un presidio.
Santa María, que estaba en San Francisco en calidad de supernumerario auxiliando a los padres fray Francisco Palou y fray Pedro Benito Cambon,[ 38 ] al retirarse este último temporalmente por enfermedad, tuvo que quedarse con la autorización de fray Junípero al lado del padre Palou, junto con otro religioso que fungía como capellán y quien solicitó ser adscrito a las misiones.