Situada en un estratégico valle, es probable que el asentamiento proceda de época celtíbera.
En 1630 se creó el Vizcondado de Valoria la Buena, cuyo título fue ostentado por la familia González de Mendoza, cuyo escudo fue adoptado por el municipio junto con su lema Ave María, Gratia Plena.
El éxodo rural acaecido en las décadas de los sesenta y setenta hizo disminuir notablemente su población.
A lo largo del siglo XXI, el municipio se ha mantenido estable, con ligeras variaciones en torno a los 650 habitantes, aunque se estima que casi 500 personas mantienen vínculos de hecho, por razones profesionales, de estudios o por ostentar una residencia en el lugar.
La segunda edición tuvo aún más éxito dobló el número de participantes.