Ocupa una superficie de 905 km², y su altitud es de 185 m s. n. m. Su núcleo se formó cerca del río Kolubara, un afluente del río Sava.
Valjevo se mencionó por primera vez en 1393, cuando era un paso importante en la ruta comercial que unía Bosnia con Belgrado.
Durante la Segunda Guerra Mundial, la ciudad sufrió una severa destrucción, al ser un centro de la confrontación entre las fuerzas nazis y las partisanas.
Precisamente en Valjevo los nazis ejecutaron a Stjepan Filipović, un líder partisano que se convertiría en un símbolo de la resistencia al fascismo, y fue nombrado héroe nacional de Yugoslavia.
También pasa por la ciudad el ferrocarril Belgrado-Bar, que conecta la capital serbia con Montenegro y el mar Adriático.