En su término e incluidos en la Red Natura 2000 los siguientes lugares: El señorío de Ucero perteneció en el siglo XIII a Juan García de Ucero, esposo de María de Meneses, y a la muerte de aquel, su esposa lo heredó y se lo entregó a la hija ilegítima que tuvo con el rey Sancho IV de Castilla, Violante Sánchez de Castilla.

[5]​ Pero a pesar de lo anterior, Violante continuó considerándose propietaria del señorío y en 1327 lo donó, junto con el resto de sus posesiones, a la Orden de Santiago, a pesar de que el señorío de Ucero perteneció desde 1302 definitivamente a los obispos de Osma.

A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de Castilla la Vieja[8]​ que en el censo de 1842 contaba con 38 hogares y 150 vecinos.

Cuenta con una población de 91 habitantes (INE 2024).

Debe su notoriedad esta localidad al castillo medieval a cuya sombra se asienta, y hoy, sobre todo, al hecho de ser la puerta natural de acceso al parque natural del Cañón del Río Lobos.