Diversas empresas se fundaron para ofrecer el servicio en distintas rutas.

A este servicio se le conoció como tranvías de sangre.

[4]​ Ante el auge ferrocarrilero durante el gobierno de Porfirio Díaz, a finales del siglo XIX, la Compañía de Ferrocarriles del Distrito Federal decidió convertir su parque vehicular de tracción animal, vapor y gasolina a tracción eléctrica, para lo cual la compañía estadounidense JG Brill Company, con sede en Filadelfia, construyó el parque vehicular.

[7]​ Javier Rojo Gómez, Regente del Distrito Federal de 1940 a 1946, dictó un acuerdo para ocupar temporalmente los bienes muebles e inmuebles de la Mexico Tramways Company por medio del Servicio de Transportes Urbanos y Suburbanos del Distrito Federal.

Este tren fue restaurado por el Servicio de Transportes Eléctricos, que lo denominó como el tranvía cero.

[7]​ A pesar del cierre oficial, las rutas Tasqueña-Xochimilco y Huipulco-Tlalpan ofrecieron un discreto servicio hasta el año de 1984.

[11]​ La empresa mexicana Motores y Adaptaciones Automotrices, SA (MOYADA, SA), construyó trenes ligeros de piso alto utilizando partes provenientes de los antiguos tranvías PCC.

Se les otorgó la nomenclatura TLM (Tren Ligero Moyada).

[11]​[12]​ Finalmente, en 1995, la empresa canadiense Bombardier Transportation construyó trenes modelo TE-95.

El primer tramo inaugurado fue Tasqueña-Estadio Azteca en agosto de 1986.En 1988 se amplió el servicio hasta la estación Xochimilco (hoy Francisco Goitia).

En años posteriores se construyó una estación más llamada Embarcadero (después nombrada Xochimilco).

Las autoridades del Servicio de Transportes Eléctricos argumentaron que la estación localizada en Av.

José María Morelos y Pavón, presentaba limitaciones de espacio.

Tales limitaciones provocaban retraso en las operaciones de abordaje del tren.

De acuerdo con datos del INEGI, en 2017 se transportó en promedio a unos 83 mil pasajeros diarios; y sus 20 unidades recorrieron, en un promedio diario, 4,934 kilómetros en total.

Este sistema tuvo cambios significativo en su identidad icono gráfica, rediseñando todos los iconos (excepto la estación Tasqueña que toma su ícono de la estación homónima de la Línea 2 del Metro) existente del sistema, dándole más identidad a la red y nuevos significados al algunas estaciones respecto al significado original, como ocurre en la estación La Noria.

[25]​[26]​ Algunas estaciones del tren ligero tienen conexión con otros sistemas de transporte público.

Las estaciones Tasqueña, Estadio Azteca y Francisco Goitia tienen conexión con Centros de Transferencia Modal.

[31]​ En 2012 la empresa Bombardier Transportation México ganó otra licitación para construir cuatro trenes modelo TE-12 con un costo de USD$ 18 millones.

[33]​ Se anunció también que las nuevas unidades contarán con iluminación, cámaras de videovigilancia e intercomunicación entre vagones y cabina, además de que tendrán un GPS que permitirá su seguimiento en tiempo real y ayudará a regular la operación de su servicio.

[34]​ En 2012 el STEDF realizó varias acciones para modernizar el servicio de Tren Ligero, las cuales incluyeron:[35]​ A mediados del año 2016 se rehabilitó el sistema de catenaria entre las estaciones Xotepingo y Taxqueña.

Para el año 2017 se tenía contemplada la instalación de elevadores en todas las estaciones del tramo Estadio Azteca - Taxqueña.