Anteriormente la sigla del servicio fue SMAUB, o el texto Autobuses Urbanos de Burgos.
El logotipo incluía las letras AB, sobre las cuales se situaba el texto autobuses urbanos.
Este símbolo formaba parte de la imagen corporativa unificada diseñada para el Ayuntamiento por Alberto Corazón durante el mandato del alcalde Ángel Olivares.
En estas circunstancias, se adquirieron los primeros autobuses del Servicio Municipalizado, que fueron Pegaso, modelo Z-401, con carrocería Seida.
Con el paso del tiempo, se fue ofreciendo servicio a las barriadas creadas tras la Guerra Civil (Yagüe, Illera), incrementándose la flota progresivamente.
El primer autobús de piso bajo fue un DAF con carrocería danesa, presentado en 1993 y que se destinó a una línea para personas con discapacidad, si bien varios años más tarde quedó suspendida.
Un año más tarde se presentaron otros cinco, así como la tarjeta monedero para el pago de las tarifas.
Este contrato incluye el mantenimiento de eso veintisiete autobuses, así como diversos equipamientos electrónicos.
De los cuarenta y cuatro estándar, dieciocho están propulsados por gas natural comprimido.
Entre los años 2020 y 2022 se incorporaron a la flota los Solaris Urbino 12 GNC y Solaris Urbino 18 GNC Hay dos líneas que funcionan por la noche los fines de semana, durante el periodo lectivo, denominadas búho.