El auto debutó en la última ronda del mundial de 1991 en Autopolis, los pilotos fueron Geoff Lees y Andy Wallace y corridos por el equipo TOM'S, terminando sexto en la general a seis vueltas del ganador, el Mercedes-Benz.

En las 24 Horas de Le Mans, Toyota entró 3 autos, dos terminaron y uno tomó el segundo lugar a seis vueltas del ganador, el Peugeot.

En la última fecha en Magny-Cours, ambos TS010 terminaron detrás de los Peugeot una vez más, tomando el tercer y cuarto lugar.

Terminada la temporada Toyota se ubicó segunda posición en el campeonato por equipos, pero marcando la mitad de punto que Peugeot.

Después de la carrera el auto fue oficialmente retirado y Toyota concentró sus esfuerzos en la IMSA estadounidense.