Esta construcción defensiva, de la que en la actualidad se conservan escasos restos, formó parte del sistema de vigilancia del estrecho de Gibraltar y de la bahía de Algeciras desde el siglo XVII junto a otras atalayas y del sistema de defensa completando la acción del fuerte de San García desde el siglo XVIII.

La torre fue construida entre los años 1585 y 1580 siendo capaz de mantener piezas de artillería en su terrado, tuvo planta circular y alzado troncocónico a diferencia de otras almenaras cercanas como la Torre del Fraile o la Torre de Entrerríos que fueron construidas con planta cuadrada.

[2]​ Otras torres artilladas similares construidas en la época tuvieron dos estancias interiores por lo que es posible que la torre de San García también las tuviera.

[3]​ En la década de 1730 se construyó en sus cercanías un fuerte artillado, el Fuerte de San García, que relegó su función artillera a la de almacén de pólvora aunque siguió funcionando como almenara manteniendo contacto visual con la torre del Fraile por el sur y con la ciudad de Algeciras y los fuertes de Isla Verde y Santiago por el norte.

En 1810 con motivo de la Guerra de Independencia el fuerte fue destruido por las tropas británicas y la torre quedó parcialmente inutilizada al desmantelarse su terrado.