El relieve del municipio es predominantemente llano, con muchas dehesas, y es atravesado por el arroyo de Nogales.

Dicho torreón es lo que queda de un castillo y muralla construidos en la época medieval para la defensa del pueblo en las guerras contra Portugal.

Ambos pueblos llevaron a cabo una contienda en el siglo VII de la que se posee poca documentación.

También dicen que en la época medieval, Don Miguel Pico encontró un tesoro en las tierras del pueblo, y dado que Don Miguel era sexmero (repartidor de tierras), le pusieron su nombre en su honor y el pueblo tuvo una repoblación.

Su fundación fue en el siglo XIV, allá por el año 1392 y es aquí cuando se le da el nombre Torre de Miguel Sesmero.

A la caída del Antiguo Régimen la localidad se constituye en municipio constitucional en la región de Extremadura.