En sus primeras menciones escritas aparece ya bajo su denominación actual, o bien bajo las variantes de Torralva y Torralua.

No se sabe a ciencia cierta la razón de este nombre o si le fue concedido por el rey Teobaldo.

La Real Sociedad Geográfica, quizás sin encontrar un nombre realmente apropiado y considerando que la situación geográfica de Torralba a orillas del río Linares, era suficientemente significativa, propuso añadir el apelativo ...del Río al Torralba navarro para acabar con esta situación de ambigüedad.

[5]​ Con anterioridad a la fundación de Torralba, en lo que sería su término municipal existían durante la Edad Media cuatro pequeñas aldeas llamadas Bañano, Cabañas, Codés y Eregortes.

Hacia 1500 los últimos habitantes de Eregortes se trasladaron a Espronceda, quedando este lugar también despoblado.

Durante la Edad Moderna, Torralba perteneció a una jurisdicción más amplia, el Valle de la Berrueza.