A pesar de que no está relacionado biológicamente con la familia Torii, se convirtió en sucesor de este tras la muerte de su padre adoptivo y maestro Torii Kiyomitsu.
Es considerado uno de los grandes maestros de la impresión xilográfica en colores (nishiki-e) y del bijinga, relacionado con las imágenes de cortesanas y otras mujeres hermosas.
Sin embargo, al igual que otros artistas del ukiyo-e, produjo una cantidad de impresiones y pinturas relacionadas con actores del kabuki, muchas de ellas eran materiales de promoción de los teatros.
En el bijinga, sólo las obras de Suzuki Harunobu y otros pocos tenían una similitud con Kiyonaga.
Algunos eruditos resaltan la belleza de sus pinturas siendo excepcionalmente particular a pesar de su origen y educación humilde.