Entre sus diversos cargos diplomáticos, se desempeñó como embajador de los Estados Unidos ante las Naciones Unidas desde 1989 hasta 1992, y como subsecretario para Asuntos Políticos del Departamento de Estado entre 1997 y 2000.
[10] En ambos casos, el presidente Ronald Reagan le ofreció todo su apoyo a Pickering y lo nombró embajador en Israel.
[12] Pickering destacó al primer ministro israelí, Isaac Shamir, que Estados Unidos consideraba las acciones como ilegales e inútiles para los esfuerzos de paz.
El New York Times declaró que Pickering era «posiblemente el mejor representante de Estados Unidos ante ese organismo»[18] y que la medida se tomó simplemente porque eclipsó al secretario de Estado James A. Baker durante la Crisis del Golfo Pérsico.
[19] El último nombramiento como embajador fue hecho por el presidente Bill Clinton, quien lo designó jefe de misión en Rusia.
Cuando Madeleine Albright lo nombró para el cargo, la revista Time lo declaró el «general de cinco estrellas del cuerpo diplomático».
[20] En 1998, fue enviado especial a Nigeria y se reunió con el líder encarcelado Moshood Abiola el día de su liberación.
[29] En 2012, junto con el exjefe del Estado Mayor Conjunto, el almirante Michael Mullen, ayudó a dirigir un panel patrocinado por el Departamento de Estado que investigó el asalto al consulado estadounidense en Bengasi (Libia).