[2]​Sus padres, humildes labradores, tuvieron nueve hijos, siendo Teófilo el menor de todos.

En 1938 regresa a España y ejerce de capellán militar.

Ese año le confían la enseñanza de Teología moral, asignatura que impartirá hasta 1960.

En 1970 es destinado a Salamanca no como profesor, sino como investigador para que pueda dar término a la Historia de la filosofía del P. Guillermo Fraile, O.P., fallecido repentinamente ese año.

Así lo hizo: Los cinco volúmenes han tenido varias ediciones y reimpresiones en la Biblioteca de Autores Cristianos, editorial que posee la obra completa: los tres (o cuatro, según la edicicón) volúmenes del P. Fraile y los cinco volúmenes del P. Urdánoz, ocho en total [2]​.

Además, tuvo que revisar y publicar la Historia de la filosofía española escrita por el P. Fraile, el cual iba a publicarla cuando le sorprendió la muerte (la edición mantuvo al P. Fraile como autor y al P. Urdánoz como revisor): Además ha editado las relecciones de Francisco de Vitoria, O.P., en un volumen publicado por la BAC con comentarios: [2]​