En los últimos años del siglo IX, posteriores al año 884, un grupo de familias se asentaría a orillas del Ubierna en un lugar al que llamaron Sotopalacios, nombre formado por soto o masa de árboles y palacios, o casas grandes en su acepción altomedieval, que significaría soto que se encuentra junto a las grandes casas.

El pueblo descansa en el valle bajo del río Ubierna, principalmente en su margen derecha.

Por su término municipal transcurre también el río Rioseras y varios arroyos y cauces molinares que comunican ambos cursos de agua que antiguamente movían las piedras de tres molinos harineros.

Cabe destacar sus fábricas de morcillas, conocidas en toda España, y sus establecimientos hosteleros.

En 1964 fue vendido a sus actuales propietarios[2]​ (2013), la familia San José, que han dedicado con admirable generosidad, sin ninguna ayuda pública, sus esfuerzos para su reconstrucción parcial.