A mediados del siglo XX el obispo estadounidense, Monseñor Fulton Sheen, ideó este “Rosario Misionero”.
Su Santidad rezaba el Rosario Misionero todos los días por el mundo entero, dedicando una decena a cada continente: Unidad entera y lo hago al rezar el Santo Rosario Misionero: La primera decena por África, la segunda por América, la tercera por Europa, la cuarta por Oceanía y la quinta por Asia".
Las tres últimas Ave Marías son: Al final de cada misterio se añade la jaculatoria: "¡Santa María Reina de las Misiones; ruega al Señor Jesús por nosotros!".
¡Sagrado Corazón de Jesús; en vos confío!.O ya bien ¡Santa María, ruega por nosotros y por ellos!
Al acabar el Rosario Misionero, de las que se ha rodeado el mundo entero, abrazando a todos los continentes y a todos los hombres en una gran oración universal.