Nacido en Milán, Italia, sus padres eran Domenico, un antiguo inspector de aduanas dedicado a la construcción, y Maria Tardiani.

Pero el éxito cinematográfico le llegó a Lupi al año siguiente, cuando protagonizó Gelosia, también bajo la dirección de Poggioli.

Lupi siguió también actuando en el cine en los años 1960, trabajando en muchas cintas de género (fue protagonista de varios péplum italianos) bajo la dirección de Riccardo Freda, Domenico Paolella, Primo Zeglio y Umberto Scarpelli, entre otros, aunque tuvo, así mismo, la satisfacción de rodar con directores extranjeros como los franceses Claude Autant-Lara, Christian-Jaque, Bernard Borderie y Henri Decoin.

Otras producciones televisivas en las que participó fueron Questa sera parla Mark Twain, de Daniele D'Anza, Le mie prigioni (1968), y Eleonora (1973), de Silverio Blasi.

Continuó con su intensa actividad teatral y televisiva hasta el año 1979, cuando apareció por última vez en Racconti di fantascienza, de Blasetti.