Roberto Mansel (latín: Robertus Mansel, Antiochiæ comestabulis; c. 1175 - después de marzo de 1219) fue el condestable del principado de Antioquía.

Pertenecía a la importante familia franca de los Mansel de Antioquía.

Era un hijo de Sibila, la tercera esposa del príncipe Bohemundo III de Antioquía.

[1]​ Se casó con una armenia, hija de Constantino de Baberon, señor de Baberon y Partzapert, y hermanastra Haitón I de Armenia.

Probablemente tuvo dos hijos con ella: Roberto es mencionado por última vez en marzo de 1219.