La denominación puerta de Zambranos se debe a los restos del que fue su palacio, en la actualidad inexistente.

Al ser las murallas zamoranas construidas por Alfonso III a finales del siglo X, cabe la posibilidad que esta abertura date de este periodo.

El romancero pone nombre a esta puerta asignándole el nombre de Urraca, por ser ella la que se entrevista con Rodrigo durante el cerco de Zamora, posteriormente se denomina con otros nombres.

Se conserva muy deteriorado un relieve que representa a la reina doña Urraca asomada a la ventana de su palacio, con el lema: Afuera, afuera Rodrigo, orgulloso castellano.

Palabras, que según el Romancero, le dirigió la reina al Cid, cuando éste le propuso que cediera al asedio de la ciudad a su hermano Sancho II en su entrevista en 1072.