Aunque la tradición le atribuye un origen romano, se trata de una construcción medieval, erigida durante la dominación musulmana del centro de la península ibérica.

Formaba parte de un camino militar, a través del cual se unían distintas torres-vigía y ciudadelas, diseminadas longitudinalmente entre Talamanca de Jarama y el Valle del Tiétar.

Estos dos últimos presentan importantes transformaciones con respecto a su trazado original, mientras que los restantes, incluido el de la Alcanzorla, no han visto alterado en exceso su aspecto primitivo.

Las primeras referencias escritas del puente son muy posteriores a su construcción.

Estas se sitúan en el año 1236, cuando el rey Fernando III de Castilla pidió ayuda para recuperar Córdoba a cambio de unos terrenos situados entre Galapagar y Torrelodones.