Fue erigida en algún momento indeterminado del período omeya de Al-Ándalus, entre los siglos IX y XI.

La torre se ha convertido en el símbolo de este pueblo, que la ha incorporado en su escudo heráldico.

Todas estas atalayas formaban parte del muy jerarquizado sistema defensivo omeya de la Marca Media, que tenía su centro en Toledo.

Construidas por el poder andalusí, entre los siglos IX y XI, controlaban las fronteras más septentrionales.

La explicación es sencilla: las obras siguen el orden cronológico del viaje y, obviamente, camino del famoso monasterio, la comitiva se detuvo unos instantes en la pequeña aldehuela que era entonces Torrelodones y a Baldi le pareció suficientemente pintoresca para retratarla.