Dañado y reconstruido en varias ocasiones desde la Edad Media hasta el siglo XIX, el puente ha sido descrito por cronistas, viajeros y estudiosos que lo han podido admirar a lo largo de la historia y que han dejado testimonios de elogio desde el medievo hasta nuestros días.

Esta infraestructura tuvo, por tanto, como misión poner en contacto la zona al norte del Tajo con la región sur, y fueron doce localidades, cuyos nombres figuran en una inscripción, las que costearon las obras.

[8]​ Sobre las pilas cabalgan los arcos, que son de medio punto y con distintas proporciones.

[9]​ Una inscripción repetida a ambos lados del arco indica que fue construido en honor al emperador romano Trajano, nacido en Hispania.

La inscripción dice lo siguiente: IMP(eratori)· CAESARI· DIVI· NERVAE· F(ilio)· NERV(ae)/ TRAIANO·AVG(usto)· GERM(anico)· DACICO· PONT(ifici)· MAX(imo)/ TRIB(unicia)· POTES(tate)· VIII· IMP(eratori)· V· CO(n)S(uli)· V· P(atri)· P(atriae).

[5]​ Los dos arcos centrales son los mayores, con 28,8 m y 27,4 m de luz respectivamente; los colaterales tienen 21,4 m y los arcos extremos 13,8 m. La simetría de proporciones, por tanto, no es absoluta en anchura como tampoco en altura, porque el irregular terreno al que se debió adecuar la obra ha dado distintas dimensiones a las pilas, algo que sin embargo contrasta con la regularidad del diseño y remarca la horizontalidad de su tablero.

Se abre la inscripción con una dedicatoria al emperador Trajano y a continuación desarrolla un epigrama en el que vuelve a aludir al César y a los dioses Romuleos, que se inicia con las siguientes consideraciones: «...quizá la curiosidad de los viajeros, cuyo cuidado es saber cosas nuevas, se pregunten quién lo hizo [el puente] y con qué intención.

El puente, destinado a durar por siempre en los siglos del mundo, lo hizo Lacer, famoso por su divino arte...».

La frase puede resultar pretenciosa, pero el puente sigue en pie, aunando técnica y arte, reformado varias veces pero conservando la esencia de la obra original.

Al final del epigrama, en una línea independiente, se encuentra su nombre completo (G)aius I(ulius) Lacer, que no ha vuelto a aparecer en ningún documento.

Posteriormente, en las luchas sucesivas entre Castilla y Portugal, Alcántara fue un importante punto de fricción.

En esta reforma se estima que se construyó el arco central, elemento atípico en los puentes romanos y no enlazado con la obra original, y se colocaron las placas conmemorativas, una de ellas, la que hace referencia al emperador Trajano, posiblemente traída de la cercana localidad de Alcántara.

[5]​ La primera reconstrucción se hizo bajo el gobierno del rey Carlos V y las obras están bien documentadas.

[12]​ En 1707, durante la Guerra de Sucesión, Alcántara fue punto fronterizo afectado en las luchas entre España y Portugal.

[10]​ La inscripción isabelina dice: «Elisabeth Borbonia Hispaniarium regina, norbensem potem antiquae provinciae lusitaniae, opus iterum bello interruptum, temporis vetustate pene prolapsum restituit aditum utrimque amplificavit, viam latam ad vaccaeos fieri iussit anno domine MDCCCLIX».