Dada su importancia que tenía, era considerada la capital alemana del calzado.
Al noreste (aproximadamente 5 kilómetros) se encuentra el pueblo Rodalben.
Durante siglos tan solo fue una pequeña aldea situada junto al profundo Bosque del Palatinado.
Durante el siglo XVIII, el príncipe Luis IX construyó un fuerte con una guarnición militar para proteger las fronteras, dando lugar a la ciudad que es hoy día.
Durante la 2.ª Guerra Mundial, Pirmasens estuvo en primera línea de fortificación fronteriza, al pasar por la ciudad la Línea Sigfrido.