Designa propiamente una piedra clavada en el terreno como delimitación de una propiedad.

El topónimo se repite con abundancia en la romania: Pierrefitte (Argelès-Gazost), Pietrafitta, (Avegno, Génova), con ligeras variantes (fissa y no ficta) Pietrafessa (Castiglione della Pescaia, Italia), etc.

Comparemos el catalán Perafita (Osona), o los gallegos Pedrafita (Lugo, Pontevedra, etc).

La dominación árabe supuso un gran crecimiento económico para toda esta zona cercana a Gredos.

Doña Berenguela, reina de Castilla e hija del rey Alfonso VIII, donó su fortaleza al pueblo como iglesia, según cuenta la tradición.

La ocupación francesa fue especialmente dura en estos parajes, donde las tropas del general Goudinot cometieron todo tipo de abusos.

Hacia mediados del siglo XIX, el lugar tenía contabilizada una población de 847 habitantes.

Se cría ganado bovino y en los valles pervive aún la agricultura familiar, cada vez más escasa, que complementa los ingresos del sector turístico.

Estas últimas comienzan «la víspera del segundo domingo de septiembre» (dato muy importante para no equivocar la fecha) y se prolongan a lo largo de 4 días, poniendo punto final al verano.

Además hay que destacar también, que en numerosas ocasiones la Vuelta Ciclista a España ha pasado por el municipio de Piedrahíta, para enlazar con la carretera del Puerto de Peña Negra.

Su envolvente muralla ha caracterizado la forma sensiblemente circular y radial del casco antiguo, con una trama típicamente medieval donde se conservan interesantes ejemplos de arquitectura popular, palacios y casonas.

Su parte central se halla ocupada por una soberbia fuente esculpida en granito (pilón), realizada en 1727.

Cabe destacar un amplio grupo de árboles que perfilan la plaza, alguno centenario.

En ella se localiza el Ayuntamiento y, dentro del mismo, el archivo municipal donde se guarda, entre otros documentos interesantes, la partida de nacimiento del Gran Duque de Alba.

Tiene una red de galerías que se pueden dividir en tres grupos, según su sección.

Fue edificada sobre un castillo donado por la reina Doña Berenguela en el siglo XIII, según la tradición.

Sufrió grandes reformas en los siglo XVI y XVII con el añadido de algunas capillas particulares.

La portada se protege por pórtico de la segunda mitad del siglo XVI.

El retablo de los Reyes en la nave del evangelio pertenece al estilo gótico.

También hay otros retablos barrocos realizados durante los siglos XVII y XVIII.

Así, el de la capilla del licenciado Juan Jímenez Méndez fue erigido por Antonio González Ramiro en 1628.

En el siglo XIX tiene lugar la expropiación y ruina del convento, seguida de su conversión en cementerio.

Julio Aparicio, Pablo Lalanda y Paco Ortiz, que tomaba la alternativa, estoquearon toros de María Antonia Fonseca.

La casa de Gabriel y Galán recibe este nombre por ser la residencia del poeta José María Gabriel y Galán durante el ejercicio de su magisterio en la villa.

Está situado en una llanura en cuyas inmediaciones se realizaron excavaciones arqueológicas por las que quedó patente, entre otros, el asentamiento de una villa tardoromana o visigoda.

Ambas cubiertas presentan interesante artesonado de madera, cuya tipología de lazo recuerda, según Fernández-Shaw Toda, a las construcciones habituales del siglo XVI, aunque debió sufrir reformas en el siglo XVIII, cuando se añadieron otros temas decorativos.

La Virgen permanece en la iglesia parroquial hasta el último domingo de octubre, en que es devuelta procesionalmente a su ermita.